運(yùn)動(dòng)控制器通常使用兩種指令來控制伺服電機(jī)：數(shù)字脈沖和模擬信號(hào)。數(shù)字脈沖類似于步進(jìn)電機(jī)控制。運(yùn)動(dòng)控制器向伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)送“脈沖/方向”或“CW/CCW”型脈沖指令信號(hào)。伺服驅(qū)動(dòng)器工作在位置控制模式，位置閉環(huán)由伺服驅(qū)動(dòng)器完成。日本伺服系統(tǒng)和國內(nèi)伺服產(chǎn)品大多采用這種模式。其優(yōu)點(diǎn)是系統(tǒng)調(diào)試簡單，不易產(chǎn)生干擾，但缺點(diǎn)是伺服系統(tǒng)響應(yīng)稍慢。

  運(yùn)動(dòng)控制器通過模擬信號(hào)-

  第一步:控制伺服電機(jī)的一般調(diào)試步驟，初始化參數(shù)-

  在接線前，初始化參數(shù)首先初始化。

控制器上：選擇控制方式；PID參數(shù)歸零；控制器上電時(shí)默認(rèn)關(guān)閉啟用信號(hào)；保存此狀態(tài)，以確保控制器再次上電時(shí)處于此狀態(tài)。

在伺服驅(qū)動(dòng)器上：設(shè)置控制模式；設(shè)置外部控制啟用；編碼器信號(hào)輸出的傳動(dòng)比；設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說，建議伺服工作的設(shè)計(jì)速度對(duì)應(yīng)9V的控制電壓，例如，松下Minasa 4系列伺服驅(qū)動(dòng)器的速度指令增益參數(shù)pr50用于設(shè)置1V指令電壓（fa）對(duì)應(yīng)的電機(jī)速度。ctory值為500）。如果只想讓電機(jī)在1000轉(zhuǎn)/分以下工作，請(qǐng)將此參數(shù)設(shè)置為111。

 第二步:接線

  將斷開控制器并連接控制器和伺服之間的信號(hào)線。需要以下連接：控制器的模擬輸出線、啟用信號(hào)線和伺服輸出的編碼器信號(hào)線。檢查接線是否正確后，打開電機(jī)和控制器電源。此時(shí)，電機(jī)不應(yīng)移動(dòng)，且能在外力作用下輕松轉(zhuǎn)動(dòng)。否則，檢查啟用信號(hào)的設(shè)置和接線。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，檢查控制器是否能正確檢測電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置。

 第三步：對(duì)于閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號(hào)的方向不正確，后果將是災(zāi)難性的。伺服啟用信號(hào)由控制器打開。此時(shí)，伺服電機(jī)應(yīng)以較低的速度旋轉(zhuǎn)，即所謂的“零漂”。普通控制器具有抑制零點(diǎn)漂移的指令或參數(shù)。使用此指令或參數(shù)查看電機(jī)的速度和方向是否可以通過此指令（參數(shù)）控制。如果無法控制，則檢查模擬接線和控制模式的參數(shù)。確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，增加編碼器數(shù)量；給出負(fù)數(shù)，反轉(zhuǎn)電機(jī)，減少編碼器數(shù)量。